蘇州屹啟振機(jī)械分享：蘇州注塑機(jī)機(jī)械手自動(dòng)取料驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    蘇州注塑機(jī)機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)各部分的合理設(shè)計(jì)，可以保證機(jī)械手的正常穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)。

    機(jī)械手爪：該機(jī)構(gòu)用于抓取水口，由于抓取力不需太大，而且在偏離支座位置較遠(yuǎn)的地方，為了減輕其重量，提高精度，在此采用氣動(dòng)夾具。

    主手腕轉(zhuǎn)動(dòng)：該機(jī)構(gòu)將以豎直姿態(tài)的工件改為以水平姿態(tài)釋放，由于手腕轉(zhuǎn)動(dòng)的阻力不大，且對(duì)速度要求不大，動(dòng)作是斷續(xù)的，加之?dāng)[動(dòng)氣缸的價(jià)格遠(yuǎn)高于普通直線氣缸，因而決定采用氣缸驅(qū)動(dòng)連桿的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)手腕轉(zhuǎn)動(dòng)。

    主副手的Z軸上下運(yùn)動(dòng)：在該方向運(yùn)動(dòng)中，手臂的運(yùn)動(dòng)距離不大，在動(dòng)力方面手臂只需克服工件手部的總重力導(dǎo)軌上下運(yùn)動(dòng)的摩擦力運(yùn)動(dòng)，因而所需的提升力不大，另外要求手臂具有較快的運(yùn)動(dòng)速度，且工作平穩(wěn)，對(duì)比氣壓傳動(dòng)，液壓傳動(dòng)與電機(jī)驅(qū)動(dòng)的特點(diǎn)，在該方向上選用氣壓傳動(dòng)方式。

    主副手的X方向移動(dòng)：在該方向上，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)只需將工件水口從模具中取出便可，因此運(yùn)動(dòng)距離以及運(yùn)動(dòng)所需的驅(qū)動(dòng)力皆很小，對(duì)比各種驅(qū)動(dòng)方式的特點(diǎn)，選用氣壓驅(qū)動(dòng)最合適。

    主副手的Y方向運(yùn)動(dòng)：在該方向上，雖然平臺(tái)只需克服導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)的摩擦力運(yùn)動(dòng)即可，所需要的機(jī)械手驅(qū)動(dòng)力較小，但由于運(yùn)動(dòng)距離較大，一般的氣缸行程過(guò)遠(yuǎn)時(shí)容易產(chǎn)生失穩(wěn)，且大行程氣缸價(jià)格較貴，占用空間較大，因此在該方向上選用電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式其中電機(jī)驅(qū)動(dòng)常見的兩種為伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)體積小，重量輕，通過(guò)給步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器輸入一定的脈沖，即可達(dá)到對(duì)步進(jìn)電機(jī)控制的目的，所以步進(jìn)電機(jī)經(jīng)常應(yīng)用于對(duì)控制要求較高而轉(zhuǎn)速又不高的場(chǎng)合；伺服電機(jī)是在步進(jìn)電機(jī)基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的，控制精度和轉(zhuǎn)速都比步進(jìn)電機(jī)高，但由于伺服電機(jī)的硬件配置和控制要求復(fù)雜，價(jià)格高，所以伺服電機(jī)經(jīng)常用于精度要求非常高的高端技術(shù)領(lǐng)域在軸移動(dòng)方向中對(duì)平臺(tái)移動(dòng)的距離精度要求不高，只需能實(shí)現(xiàn)由低速平穩(wěn)加速到一定程度，然后勻速運(yùn)動(dòng)，再減速到一定值接著勻速運(yùn)動(dòng)到達(dá)預(yù)定位置即可，而且平臺(tái)移動(dòng)速度不高。

    蘇州注塑機(jī)機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)各部分的相互協(xié)調(diào)，可以使機(jī)械手達(dá)到最佳運(yùn)行狀態(tài)。