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如何提高注塑機(jī)機(jī)械手的感知能力呢？
現(xiàn)階段大量的注塑機(jī)械手工作在結(jié)構(gòu)化的環(huán)境中，依靠精確的位置設(shè)定進(jìn)行抓取與放置工件等工作，提高了注塑機(jī)的工作效率和注塑成品質(zhì)量，滿足了工業(yè)快速生產(chǎn)和人們的需求。與此同時(shí)，注塑機(jī)械手也存在著較多的不足。機(jī)械手還是不能有效地工作在環(huán)境和目標(biāo)物體位置未知的情況下，這主要由機(jī)械手系統(tǒng)感知能力不足而造成的。
視覺是一種最重要的感知能力，使得在未知環(huán)境中控制機(jī)械手的操作成為可能。如前所述，最早的機(jī)械手視覺伺服系統(tǒng)出現(xiàn)在十九世紀(jì)七十年代末期，但此后的發(fā)展相當(dāng)緩慢，在二十世紀(jì)九十年代，由于計(jì)算機(jī)處理能力的大幅度提高，使得圖像處理速度滿足了機(jī)械手視覺伺服控制的需要，促進(jìn)了機(jī)械手視覺伺服技術(shù)的快速發(fā)展。
視覺傳感器能夠?qū)χ車h(huán)境進(jìn)行無接觸地測量，能夠根據(jù)數(shù)字圖像對環(huán)境進(jìn)行理解和重建。隨著攝像機(jī)技術(shù)的發(fā)展和計(jì)算機(jī)對數(shù)字圖像處理能力的提高，越來越多的學(xué)者研究基于視覺信息的機(jī)械手控制，提出了將視覺信息引入機(jī)械手的控制回路形成閉環(huán)，對機(jī)械手的位置和方位進(jìn)行控制，對于機(jī)械手來講，就是控制機(jī)械手末端執(zhí)行器相對于目標(biāo)物體的位置和方位，即，控制機(jī)械手末端執(zhí)行器的姿態(tài)。
